目录1 结构化编程 ..................................................................................................... 51.1 采用统一编程方法的目的 ........................................................................................... 51.2 创建结构化机器人程序的辅助工具 ............................................................................. 51.3 如何创建程序流程图 .................................................................................................. 91.4 练习： 制定程序流程 .................................................................................................. 112 专家界面介绍 ................................................................................................. 132.1 使用专家界面 ............................................................................................................. 132.2 练习： 工具与基坐标测量 ........................................................................................... 142.3 练习：专家导航器，无限循环 .................................................................................... 163 变量和协定 ..................................................................................................... 173.1 KRL 中的数据保存 ..................................................................................................... 173.2 涉及简单数据类型的工作 ........................................................................................... 193.2.1 变量声明 ............................................................................................................... 193.2.2 简单数据类型变量的初始化 ................................................................................... 213.2.3 用 KRL 对简单数据类型的变量值进行操纵 ........................................................... 233.2.4 练习： 简单的数据类型 .......................................................................................... 263.3 KRL Arrays / 数组 ...................................................................................................... 273.4 练习： 具有简单数据类型和计数循环的数组 .............................................................. 303.5 KRL 结构 .................................................................................................................... 323.6 练习： 用 KRL 创建结构 ............................................................................................. 343.7 枚举数据类型 ENUM .................................................................................................. 363.8 练习： 用 KRL 创建枚举类型 ...................................................................................... 374 子程序和函数 ................................................................................................ 394.1 用局部子程序工作 ...................................................................................................... 394.2 用全局子程序工作 ...................................................................................................... 414.3 将参数传递给子程序 ................................................................................................... 424.4 练习：包括参数传递的子程序 .................................................................................... 464.5 函数编程 .................................................................................................................... 484.6 使用 KUKA 标准函数工作 .......................................................................................... 495 用 KRL 进行运动编程 .................................................................................... 515.1 借助 KRL 给运动编程 ................................................................................................. 515.2 借助 KRL 给相对运动编程 .......................................................................................... 585.3 计算或操纵机器人位置 ............................................................................................... 625.4 有针对性地更改状态和转角方向比特位 ...................................................................... 645.5 练习： 堆垛和卸垛 ...................................................................................................... 676 用系统变量工作 ............................................................................................. 716.1 用计时器测量节拍时间 ............................................................................................... 716.2 练习： 节拍时间测量和优化 ........................................................................................ 727 使用程序流程控制 .......................................................................................... 757.1 询问或 if 分支的编程 .................................................................................................. 757.2 给 switch-case 分支编程 ............................................................................................ 767.3 给循环编程 ................................................................................................................. 79目录4 / 131 发布日期 : 20.12.2011 版本 : P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 V1 zh机器人编程 27.3.1 给无限循环编程 .................................................................................................... 797.3.2 给计数循环编程 .................................................................................................... 817.3.3 当型循环的编程 .................................................................................................... 837.3.4 直到型循环的编程 ................................................................................................. 847.4 等待函数编程 ............................................................................................................. 867.4.1 时间等待函数 ........................................................................................................ 867.4.2 信号等待函数 ........................................................................................................ 877.5 练习： 循环技术 ......................................................................................................... 898 KRL 的切换函数 ............................................................................................. 918.1 简单切换函数的编程 .................................................................................................. 918.2 使用 TRIGGER WHEN DISTANCE 语句并以轨迹为参照的切换函数编程 .................. 948.3 使用 TRIGGER WHEN PATH 语句并以轨迹为参照的切换函数编程 ........................... 978.4 练习： KRL 中的轨迹切换函数 ................................................................................... 1009 使用 WorkVisual 编程 .................................................................................... 1019.1 用 WorkVisual 进行项目管理 ..................................................................................... 1019.1.1 用 WorkVisual 打开项目 ....................................................................................... 1019.1.2 用 WorkVisual 比较项目 ....................................................................................... 1049.1.3 将项目传输给机器人控制系统 （安装） ................................................................ 1099.1.4 在机器人控制系统中激活项目 ............................................................................... 1129.2 用 WorkVisual 编辑 KRL 程序 ................................................................................... 1149.2.1 文件处理 ............................................................................................................... 1159.2.2 KRL 编辑器的使用 ................................................................................................ 120索引 ................................................................................................................ 129
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